Dr. Gavin Miller on tutkinut käärme robotteja yli kymmenen vuoden ajan. Hänen ensimmäiset mallit, S1 ja S2 käyttävät yhtä servoa jokaisessa nivelessä. S3 käytti paria servoa luomaan sivusuuntaisen liikkeen sekä yleisempiä horisontaalisia aaltouksia. S4 oli yrittää virrata käärme vain yhdellä moottorilla, mutta törmäsi ongelmiin, koska U-nivelten vääntömomentti. S5 oli ensimmäinen, että kaikki CNC-osat, jotka on valmistettu kompakteempaan pakettiin. Suurempi käärme vaati toisen mikroprosessorin käyttöä. S6 oli toinen yritys yhdellä moottorin käärmellä, tällä kertaa käyttämällä monimutkaista vaihteistoa. Se oli edelleen ongelmia. S7 on viimeisin prototyyppi ja on yritys suoraviivaiseen liikkeeseen, kuten pythonin (liikkeen suunnassa).

[kiitos joeboy]

permalink